자율주행모형차를 활용한 자율주행 센서기술 구현

목차

실습

자이카 Xycar 구조와 기능

- Xycar 하드웨어 스펙과 구조
- 배터리 기반 전원시스템과 제어판넬
- 차체 구동을 위한 모터제어시스템
- 센서 장치(카메라, 라이다, IMU센서)

- 조이스틱 조종기

- 아두이노 LED 매트릭스

- 자이카 Xycar 차체 구조
- 배터리 충전
- 제어판넬 구조와 전원 켜기
- 무선 와이파이 원격접속
- 스마트폰에서 VNC 앱을

통한 원격접속

- 카메라 튜닝

- 주행 시작과 종료

자이카 Xycar

소프트웨어 개발 환경

- 자이카 Xycar 소프트웨어 구성
- 리눅스 플랫폼
- ROS 플랫폼

- ROS 기반의 각종 개발 도구

- 자이카 Xycar 시스템 로그인
- 원격접속 로그인
- 리눅스 버전 확인
- 라이브러리 버전 확인
- 디렉토리 구조

- 차량 구동

- 노드 연결 시각화

- 센싱 데이터 시각화

ROS(로봇운영체제) 플랫폼

- ROS 개요

- ROS 구조
- ROS 환경 설정

- ROS 제공 기능

- ROS 노드간 통신

- ROS 패키지 구성

- ROS 기본 명령어
- ROS 노드간 메시지 통신
- 노드간 메시지 통신 프로그램
- 원격 메시지 전달

자이카 Xycar 구동 제어

- Xycar에 설치된 ROS패키지 구성

- Xycar 내부의 ROS 노드 연결 구조

- Xycar에서 구동되는 ROS 노드 정보

- Xycar에서 발행되는 ROS 토픽 정보

- 구동/스티어링 모터 제어를 위한

ROS 패키지

- 카메라 제어를 위한 ROS 패키지

- 라이다 제어를 위한 ROS 패키지

- IMU센서 제어를 위한 ROS 패키지

- 아두이노 LED 매트릭스 제어를 위한

ROS 패키지

- 조이스틱 제어를 위한 ROS패키지

- 자율주행을 위한 전체 패키지의 통합 구동

- ROS 디렉토리 구성
- 모터제어(VESC) - speed,

steering

- 카메라 동작 확인과

센싱데이터 시각화

- 라이다 동작확인과

센싱데이터 시각화

- IMU센서 동작확인과

센싱데이터 시각화

- 조이스틱 동작확인

- 구동모터와 조향모터의 제어

- 시나리오 기반의 주행제어

- 라이다 기반의 장애물 감지

OpenCV 기반 영상처리

- openCV의 좌표계

- 도형 그리기

- 이미지 파일 다루기

- 좌표 이해하기

- ROI를 설정하는 방법

- 이미지에서 객체 분할

- HSV처리

-카메라 영상 표시

- 차선 검출하기

- 정지선 검출하기

카메라와 라이다 기반 자율 주행

- 카메라 노드의 메시지를 OpenCV로

전달하는 방법

- OpenCV 영상처리 기반의 차선인식 과정

- 차선에 기반한 차량위치 판별 방법

- 차선과 차량위치에 기반한

조향각 제어 방법

- 정지선 인식 방법

- 신호등 인식과 구분 방법

- 언덕구간의 차선인식 방법

- 라이다 기반의 장매물 인식 방법

- ROS 카메라 노드의 메시지를
OpenCV로 전달

- OpenCV를 이용한 차선 인식

- 차선에 기반한 조향각 설정

- 차선을 따라 주행

- 정지선을 보고 정지

- 장애물 감지하여 정지

- Yolo 소개

- ROS 환경에서 yolo 사용하기

- 물체를 카메라로 인식해서 따라

가는 시연